1-1YAMAHAERCD因为我们采用的时脉冲控制方式，ERCD控制器参数的出厂默认不是脉冲控制方式，所以在使用脉冲方式进行控制时要对ERCD控制器的相关参数进行修改，在这里有三个参数要进行修改1-1-1、PRM33=1，我们需要采取的方式是将A11(DO4)这个信号以及回原点的信号接出来，利用我们控制器原有的原点回归功能进行原点回归，回归完了后用DO4这个信号来识别是否回归完了。1-1-2、PRM64=2，关于输入种类的选择，如下图：ERCD控制器的第64个参数的出厂默认值是“0”，因为我们现在要进行脉冲的控制，那这个参数就要进行修改，我们使用的是集电极开路的方式，从PLC侧发送出来的脉冲是脉冲加方向的形式，所以在这里我们要将这个参数修改成“2”1-1-3、PRM67/PRM68=16384/1200,这两个参数也就是电子齿轮比：例（1）使T4-12系列ROBOT以1μm/pulse移动，T4-12导距L=12mm，
FX3U-FLROM-16
FX3U-64MR/ES-A
FX3U-80MT/DS
FX3U-16MR/ES-A
FX3U-16CCL-M
FX3U-2HSY-ADP
FX3U-2HC
FX3UC-16MR/DS-T
FX3UC-96MT/DSS
FX3UC-32MT/DSS
FX3U-7DM-HLD
FX3U-16MT/DSS
FX3U-232-BD
FX3UC-4AD
FX3UC-96MT/D
FX3U-ENET
FX3UC-32MT-LT
FX3U-3A-ADP
FX3U-32MT-LT
FX3UC-1PS-5V
FX3UC-16MR/D-T
FX3U-128MT/ESS
FX3U-4AD
FX3U-48MT/DS
FX3U-32MT/DS
FX3U-32MT/ES-A
FX3U-128MT/ES-A
FX3U-485ADP
FX3U-1PSU-5V
FX3U-4AD-TC-ADP
FX3U-ENET-L
FX3U-4AD-PTW-ADP
FX3U-32MR/ES-A
FX3U-80MT/ESS
FX3U-232ADP-MB
FX3U-80MT/ES-A
FX3UC-16MT/DSS
FX3U-48MR/DS
FX3U-64DP-M
FX3U-4AD-PT-ADP
FX3U-16MT/DS
FX3U-USB-BD
FX3U-64MT/ESS
FX3UC-32MT/D
FX3U-485ADP-MB
FX3U-232ADP-MP
FX3UC-64MT/DSS
FX3U-80MT/DSS
FX3U-80MR/ES-A
FX3U-CNV-BD