我用FX1N-60MT 驱动2个三菱的伺服电机，使用plc本身的定位功能。
程序是用流程来写的。大致的写法是（举例）
LD M0
SET S0
STL S0
LD M10
DRVI(.............Y0 Y2)

LD M1
SET S1
STL S1
LD M11
DRVA(..........Y1 Y3)

LD M2
SET S2
LD M12
ZRN(......X22,Y0)

这些指令执行的条件是进入S1 或者 S2 或者S3流程，然后前面的条件 M10,M11,M12接通，则定位指令会开始工作。脉冲发完后可以用M8147,M8148的下降沿来断开定位指令。（每个流程都是单独动作，不是同时动作）。
按照编程手册上的说法，在定位指令执行过程中，如果前面的条件断开了，则定位指令会停止工作，然后经过1个指令周期后，前面条件再次满足，定位指令能重新开始执行。
我现在遇到的问题是，假设我进入S2流程，执行回原点指令，当这个指令执行一半时（比如原点X22信号有了，指令进入慢速流程)，这时遇到急停，执行了RST S2的指令。这时候定位指令停止工作。
接着当我再次进入S0流程，这时候DRVI指令就不工作了，或者我再进入S3流程，回原点指令也不工作了，（就是方向有，但是不发脉冲）。即使反复通断前面的条件也不工作。或者手动rst m8147 m8148也不能重新开始工作，只有把plc 重新stop或者run后才能重新开始。
我想请教如果发生这样的事情，我要做什么样的复位才能让定位指令重新开始工作。

在步进状态中编写定位指令，如果在定位指令执行过程中转移了状态，就会出现上述问题。建议上述程序中的定位指令用辅助继电器的线圈替代，然后在步进状态以外的程序中用这些辅助继电器的常开触点驱动定位指令。

我明白你的意思，就是要先断开定位指令，然后再复位步进状态。
但是万一发生我说的情况，有没有办法程序复位了呢？

我明白你的意思，就是要先断开定位指令，然后再复位步进状态。
但是万一发生我说的情况，有没有办法程序复位了呢？

出现上述情况没有直接复位的方法。
上述程序中的定位指令用辅助继电器的线圈替代，然后在步进状态以外的程序中用这些辅助继电器的常开触点驱动定位指令。在状态转移或复位时，辅助继电器的线圈会自动复位，在步进状态以外的程序中用这些辅助继电器的常开触点驱动的定位指令也就自动断开了。

如果直接用步进状态的线圈驱动行不行呢?复位步进状态的时候会不会也把定位指令复位了？
比如步进状态S1
STL S1
LD S1
DRVI........